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UAVCAN节点模块探索和应用 Post 近期ArduPilot正式发布了自己的UAVCAN节点代码库，本文旨在探索DIY玩家如何应用这一项目到自己的设备之中
无人机CAN总线电源方案 Post 工作正在进行中！ 在本文中，我将使用CAN总线作为通信骨干来评估无人机的电源。 我考虑的系统是带有Pixhawk型飞行控制器的无人机，它使用CAN总线与外围设备（CAN节点）进行通信，如GPS，磁力计，ESC等。然而，考虑因素应更广泛地适用。此外，我当然只从业余爱好者的角度来看情况，并特别考虑到UAVCAN for Hobbyists（UC4H）项目。冗余，备用电源，12 V CAN总线等疯狂的东西在这里不相关。一个典型的无人机将有一个电池，一个5.3 V电源砖和一个飞行控制器。 在这样的系统上使用许多CAN节点的问题之一是它们的适当供电。嗯，从某种意义上讲，它实际上不是一个问题，因为会涉及任何火箭科学。这是一个问题（仅限）因为基本上所有当前可用的带CAN端口的飞行控制器，如Pixhawk 1，Pixhawk 2 / Cube，Pixracer，AUAV X2.1等等，都不适合这项任务，即他们的任务CAN总线电源选项设计不合理。 基本问题是这些飞行控制器上的CAN-5V可以从主要的5 V电源（电源砖）获得，但另外是电流限制。此外，该电流限制包括所有其他外设，也就是那些不在CAN总线上的外设（除了可能在Serial1上的外设）。 那么，让我们看一下第1章中的一些飞行控制器，在第2章中得出一些结论，并在第3章讨论电源方案。 1. Pixhawk型飞行控制器电源方案 Pixhawk 1 电源方案由LTC4417电源开关组成，可选择各种输入（电源砖，伺服，USB插头），并将其分配给各种用户（5V-HIPOWER，5V-PERIPH）。CAN总线由5V-PERIPH电源供电。但是，这个轨道通过BQ24315保护IC，其电流限制设置为1A。这个5V-PERIPH轨道也为基本上所有其他端口的外设供电，但Serial1端口除外，这些端口由5V-HIPOWER供电。 来源：github.com/PX4/Hardware Pixhawk 2,Cube 除了电子设备分布在不同的PCB之外，电源方案基本上与Pixhawk 1的电源方案相同。关键部件，即LTC4417电源开关和BQ24315保护IC，位于PSM上。对于Pixhawk 1，CAN总线由5V-PERIPH电源供电，其电流限制为1 A，除了Serial1上的电路外，它还基本上为所有其他外设供电。 在我所知的所有基于立方体的飞行控制系统中都可以找到相同的PSM模块或方案，这意味着下面将进一步总结的所有内容也适用于它们。 来源：github.com/PX4/Hardware/tree/master/PSMv3_REV_C...
如何给ArduPilot添加一个新的飞控 Post ArduPilot 支持各种各样的飞行控制器，新的控制器一直在增加。本页阐述了将ArduPilot移植到新电路板的步骤，重点是使用ChibiOS移植到基于STM32的电路板（最常见的类型）。 ChibiOS 考虑加入ArduPilot/ChibiOS gitter channel与其他开发人员讨论该主题。 1-开始 确定新飞行控制器使用哪个微控制器。如果它是我们已经支持的CPU（STM32F42x，STM32F40x STM32F41x，STM32F745，STM32F765或STM32F777，其中“x”可以是任何数字），那么端口应该相对简单。如果它是另一个CPU，请在ArduPilot/ChibiOS gitter channelping我们，以获取有关如何继续操作的建议。 确定晶体频率（通常为8Mhz或24Mhz）。参考原理图或读取晶体上的写字，通常是一个小银色方块。 2-为电路板创建一个hwdef.dat文件 在libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef为您的电路板创建一个子目录（即“new-board”）。此目录名最终将在构建过程中使用（即“waf configure -board new-board”），因此请保持名称相对较短。 将与您的电路板CPU类似的现有模板hwdef.dat复制/重命名为上面创建的目录。例如，如果电路板具有STMF40x芯片，将f405-min/hwdef.dat文件复制到新目录中。 3-为电路板配置和构建最小固件 按照Building the code说明或阅读BUILD.md文件，其中包括执行以下操作： cd ardupilot（或者你git-cloneArduPilot的地方） <code...
DIY一个基于ardupilot固件的固定翼飞控 Post Note: 本飞控基于开源飞控F4BY二次开发而来，对接口和传感器进行了修改和升级，命名为‘K’，意为“King”,本人未对此飞控进行充足的测试，由于使用本飞控而造成飞机失控、坠毁、丢失等各种意外的，本人概不负责！ 硬件规格 处理器 带FPU STM32 F407的单32位ARM Cortex M4内核 传感器 InvenSense MPU6000 IMU（加速器，陀螺仪) MS5611气压计 IST8310指南针 功率 2个独立的3,3v LDO，用于CPU、传感器、CAN，SD卡和Fram 反向电压和过压电源保护 电路板电压和伺服电压传感器 接口 5个UART串行端口，1个带逆变器，用于frsky telemertry 高达12x PWM输出 Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X卫星输入...